IrKey

Firmware V1.0

Chave IR

Módulo Leitor IR 3 em 1.

  • IR-Start Acionamento de robôs de sumô ou Seguidor de Linha, via Controle remoto ou botão com 5 segundos.
  • Receptor IR para 2 servos
  • Leitor IR-Serial

Protocolos disponiveis no momento:

  • SONY
  • SAMSUNG

Pinout

botões start

Pino Descrição
Vcc Alimentação 3V3 a 5V
GND Alimentação 0V
S saida digital 0 ou 1
FX saida USART Halfduplex (Leitura/Escrita) *

Obs: O pino FX só trabalha com 3V3. Não é tolerante a 5V.

Utilização Modo IR-Start

Ao ligar, o modulo inicia no modo IR-Start, recebendo comando do controle do juiz seguindo a sequência de inicialização. Também é possivel acionar usando o botão com cliques.

Chave IR

comando botão ação
Prepare 1 prepara o robô o LED de status pisca Azul
Start 2 A saida é acionada, acendendo o led da saida e o LED de status fica verde continuamente
Stop 3 A saida é desacionada, apagando o led da saida e o LED de status fica vermelho continuamente
Start 5S - Conta 5 segundos e depois inicia, mudando a cor de amarelo para verde aos poucos

botões start

Leitura dos comandos IR via pino FX

Cada comando recebido é enviado via USART no pino FX. Essa funcionalidade pode ser desativada via registrador CTRL (mais detalhes em configuração).

As mensagens iniciam com o caracter ">" em seguida os dados são enviadas em formato CSV separado por virgula e com caracteres de fim de "\n\r".

Formato:

  • Header: ">"
  • Protocolo: "SONY" ou "SAMSUNG"
  • Comando (Hexadecimal)
  • Endereço (Hexadecimal)
  • Codigo completo (Hexadecimal)

">[Protocolo],[Comando],[Endereço],[Código]"

Exemplo: Comando SONY, Botão 1

">SONY,0,7,70"

Modos de operação

Existe 3 modos de operação: IR-Start (Default), Configuração e Servo. No modo IR-Start ele faz a sequancia de inicialização. O modo Configração permite alterar configurações como cor e brilho de cada comando. O modo Servo serve para testar servos ou para controlar escs e robôs usando um controle remoto.

A alteração de um modo para outro é feita usando o botão. A imagem a seguir ilustra a sequancia de transição entre os modos.

  • Configuração: pressione o botão por cerca de 1,5s até o led começar a piscar rapidamente na cor roxa. Para salvar, pressione e segure o botão por cerca de 1,5s até o led começar a piscar rapidamente na cor roxa e depois ficar Roxo durante alguns milisegundos enquanto salva, ao final ele reinicia a chave. Para sair sem salvar basta dar um clique curto.
  • Servo: pressione o botão por cerca de 5s até o led acender na cor azul esverdeada. Para retornar a IR-Start (Modo Default) basta dar um clique curto.

Chave IR

Modo Configuração

No controle remoto clique no botão que deseja alterar a cor, por exemplo botão 1 (prepare). O LED ficará piscando na cor correspondente. Opções:

  • Botão direito e esquerdo: muda a cor, aumentando ou diminuindo o valor de HUE.
  • Botão pra cima e baixo: reduz ou aumenta o brilho.
  • Botão centro (ok): retorna a respectiva cor padrão.

Ao final salve a configuração segurando o botão por cerca de 1.5s.

botões start

Modo Servo

Nesse modo cada botão corresponde a um conjunto de valores do PWM para S e FX.

Botão PWM S PWM FX
1 1000 1000
2 1200 1200
3 1400 1400
4 1500 1500
5 1700 1700
6 2000 2000
centro 1500 1500
Frente 2000* 2000*
Atras 1000* 1000*
Direita 2000* 1000*
Esquerda 2000* 1000*

(*): Quando o botão é solto ele retorna para S=1500 e FX=1500.

botões start

Registradores de Configuração

Este dispositivo possui registradores que armazenam valores que determinam as configurações, como: cor de cada ação e protocolos aceitos. A tabela abaixo descreve os registradores:

Registrador Addr bytes Informações
Addr 0 1 Endereço do dispositivo
CTRL 2 1 Registrador de Controle
Protocolo start 3 1 seleciona os protocolos para IR-start
Btn_mode 4 1
Cor Preparar 5 4
Cor On 9 4
Cor Stop 13 4
Protocolo servo 17 1 seleciona os protocolos IR para SERVO
Cor servo 18 4 Cor no modo servo
Nome 47 16 Nome do dispositivo

Lista de comandos do Shell

  • help lista os comandos disponiveis
  • exit encerra o shell
  • register lê ou escreve um registrador de 8bits
  • dump lista as principais configurações
  • vcc mede a tensão aplicada no microcontrolador
  • reset reinicia o sensor
  • save salva as alterações realizadas
  • restore restaura as configurações de fábrica
  • restore restaura as configurações de fábrica sem alterar o endereço
  • read lê o sensor
  • samsung_start_enable habilita a recepção de comandos SAMSUNG
  • samsung_start_disable desabilita a recepção de comandos SAMSUNG
  • servo_enable habilita o modo servo
  • servo_disable desabilita o modo servo

Cores: [ RED=0 (0:255) ][ GREEN=0 (0:255) ][ BLUE=0 (0:255) ]

  • color_stop
  • color_start
  • color_prepare
  • color_serv

Como configurar?

Existem duas formas de configurar o sensor: pelo FoxLink WebTool ou pelo modo Shell.

Antes de começar, é necessário ter um FoxLink, que é a placa responsável por conectar o sensor ao computador. Veja mais em: FoxLink

O FoxLink WebTool é uma ferramenta gráfica que roda no navegador e permite configurar o sensor e visualizar sua leitura em tempo real.

Já o modo Shell utiliza comandos de texto para realizar as mesmas operações, sem interface gráfica. Ele pode ser usado em qualquer software de comunicação serial, como Arduino IDE (Serial Monitor), Putty ou Fox Serial.

Circuito

circuito com fox-link

FoxLink Webtool

  1. Clique em conectar e escolha a porta COM
  2. Clique em scan, ele irá scanear os dispositivos conectados
  3. Irá aparecer um card como o da imagem abaixo onde é possivel visualizar e alterar as configureções.

webtool